刘备称帝后,魏延被进封为镇北将军。建兴元年,他又被封为都亭侯。建兴五年,诸葛亮驻守汉中,改任魏延为督前部,兼任丞相司马、凉州刺史。建兴八年,诸葛亮派魏延向西进入羌中,魏国的后将军费瑶、雍州刺史郭淮和魏延在阳谿交战,魏延大败郭淮等人,之后被升任为前军师征西大将军,授予符节,进封为南郑侯。</br>
魏延每次跟随诸葛亮出兵,总想着请求率领一万人马,和诸葛亮分兵走不同的路线,在潼关会合,就像当年韩信那样,可诸葛亮总是制止他,不答应他的请求。魏延常常说诸葛亮胆小,感叹自己的才能没能完全施展。</br>
《魏略》里记载:夏侯楙担任安西将军,镇守长安。诸葛亮在南郑和手下大臣们商议军情,魏延说:“听说夏侯楙年纪轻,又是曹操的女婿,胆小还没有谋略。现在给我五千精兵,再带上五千人的粮草,直接从褒中出发,沿着秦岭向东,到子午道后再向北,不超过十天就能到达长安。夏侯楙听说我突然到了,肯定会乘船逃跑。长安城里只有御史、京兆太守这些人,横门邸阁的存粮和百姓手里的粮食,足够我们食用。等东边的魏军集结过来,还需要二十多天,而您从斜谷过来,一定能按时到达。这样一来,就能一举平定咸阳以西的地区了。” 但诸葛亮认为这个计策太冒险,不如从平坦的道路进军,稳稳当当地夺取陇右,这样能确保胜利且没有后顾之忧,所以没有采用魏延的计策。</br>
魏延很会体恤士兵,勇猛程度超过常人,可他性格高傲,当时的人大多都避让着他。只有杨仪不迁就他,魏延对此极为愤恨,两人的关系就像水火一样不相容。</br>
建兴十二年,诸葛亮出兵北谷口,魏延担任前锋。他率军走出诸葛亮的营地十里后,梦见自己头上长了角,就去问占梦的赵直。赵直骗魏延说:“麒麟有角却不用,这是不用打仗敌人就会自行溃败的征兆。” 可赵直退下后却告诉别人:“‘角’这个字,是‘刀’字下面加个‘用’字;在头上用刀,这可是非常凶险的预兆啊。”</br>
这年秋天,诸葛亮病重,秘密和长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人商议自己死后的退军安排,命令魏延断后,姜维在魏延之后;如果魏延不听从命令,军队就自行出发。</br>
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